(NC&T) Los robots que pueden hacer cosas como ensamblar piezas de automóviles existen desde hace décadas. El robot que pliega toallas, sin embargo, hace algo muy nuevo, tal como subrayan los miembros del equipo de desarrollo, entre quieres figuran Jeremy Maitin-Shepard y Pieter Abbeel.Pieter Abbeel y Jeremy Maitin-Shepard. (Foto: UC Berkeley)
Los robots del tipo de los que ensamblan piezas de automóviles están diseñados para trabajar en entornos muy bien estructurados, lo que les permite realizar tareas repetitivas con una precisión muy elevada, pero sólo en ambientes cuidadosamente controlados. Fuera de tales escenarios, sus capacidades son mucho más limitadas.La automatización de tareas del hogar como la de plegar ropa es más difícil de lo que pueda parecer.
En el caso de plegar toallas, o de manejar ropa en general, se necesita una habilidad que ha demostrado ser muy difícil de adquirir por los robots: percibir y manipular objetos "deformables", es decir cosas que son flexibles, no rígidas, de tal modo que su forma es impredecible.
Una toalla es deformable; un jarro o un ordenador no lo son.En los experimentos, un robot construido por la compañía robótica Willow Garage de Menlo Park, que ejecuta un algoritmo desarrollado por el equipo de Berkeley, se enfrentó a un montón de toallas que nunca antes había visto. Las toallas usadas para esas pruebas son de distintos tamaños, colores y materiales.
En esa situación, el robot levanta una toalla y la gira lentamente, primero con un brazo y luego con el otro. Usa un par de cámaras de alta resolución para escanear la toalla y estimar su forma.
Una vez que encuentra dos esquinas adyacentes, puede comenzar a plegar. Sobre una superficie plana, completa los plegados, alisando la toalla después de cada uno, y apilándolas de forma ordenada y cuidadosa.Los trabajos existentes sobre el plegado robótico de toallas y ropa han mostrado que, comenzando a partir de una configuración conocida, el plegado se puede realizar usando técnicas estándar de cadena de montaje integrada por robots.
Pero si se sigue esa estrategia, hay un cuello de botella: tomar de un montón una toalla cuya configuración es desconocida y arbitraria, y convertirla en una forma conocida y predecible. Ello se debe a que las técnicas existentes de visión por ordenador, que fueron desarrolladas esencialmente para objetos rígidos, no son lo bastante eficientes como para manejar las variaciones posibles en la forma tridimensional, apariencia y textura que pueden aparecer en los objetos deformables.
Resolver ese problema ayuda a un robot a plegar toallas. Pero además permite que los robots hagan muchas más tareas caracterizadas por ese mismo reto de la deformación aleatoria de un objeto.
Muchos problemas importantes en la robótica y la visión por ordenador están relacionados con objetos deformables. El logro alcanzado con este robot y su algoritmo resuelve un aspecto fundamental del desarrollo de la robótica.
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